琦磨輪和被磨齒輪在無齒側(cè)間隙下進(jìn)行珩齒稱為雙面嚙合珩齒，簡稱雙面珩齒。此時琦磨輪和被珩齒輪的左、右齒面都存在珩齒壓力哈默納科搬運(yùn)機(jī)器人諧波齒輪SHF-40-100-2UH，兩面同時進(jìn)行珩齒。雙面嚙合珩齒的琦削效率高，可切除較多的珩齒余量，能明顯地修正琦前精度，所以一般都積極采用此法。

    雙面珩齒可采用定壓〔變中心距)和變壓〔定中心距)兩種形式。

二、定壓晰齒和變壓晰齒

    單面嚙合珩齒時，哈默納科搬運(yùn)機(jī)器人諧波齒輪SHF-40-100-2UH常用機(jī)械摩擦裝置或負(fù)荷液壓泵對被珩齒輪施加一定的阻尼力矩，以實(shí)現(xiàn)珩齒壓力恒定的單面嚙合定壓珩齒。

    雙面嚙合珩齒時，當(dāng)把琦磨輪和被珩齒輪調(diào)整到無側(cè)隙嚙合中心距后，再藉助于琦磨輪的彈性變形性質(zhì)，繼續(xù)作一定量的徑向進(jìn)給哈默納科搬運(yùn)機(jī)器人諧波齒輪SHF-40-100-2UH，然后固定此中心距，造成齒面間的珩齒壓力。隨著珩齒過程的進(jìn)行，齒面金屬被切除，琦削壓力也隨之下降以致消失。這種方法，稱為定中心距的雙面嚙合變壓珩齒。

    在雙面珩齒中，也可利用珩齒機(jī)的定壓珩齒機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)定壓珩齒，此時，為獲得雙面嚙合下的恒定珩齒壓力，哈默納科搬運(yùn)機(jī)器人諧波齒輪SHF-40-100-2UH琦磨輪和被珩齒輪中心距隨著壓力變化而浮動，因此稱為變中心距的雙面嚙合定壓珩齒。