移動關節(jié)導軌有普通滑動導軌、液壓動壓滑動導軌、液壓靜壓滑動導軌、氣浮導軌和滾動導軌5種。前兩種導軌具有結構簡單、成本低的優(yōu)點，但是它必須留有間隙，以便潤滑，而機器人載荷的大小和方向變化很快，間隙的存在又將會引起坐標位置的變化和有效載荷的變化；另外，這種導軌的摩擦系數又隨著速度的變化而變化，在低速時容易產生爬行現象等。第三種導軌能產生預載荷，能*消除間隙，具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優(yōu)點，但是它需要單獨的液壓系統和回收潤滑油的機構哈默納科柔性導軌諧波CSF-25-80-2UH。第四種導軌的缺點是剛度和阻尼較低。

   在工業(yè)機器人中經常采用滾珠絲杠，這是因為滾珠絲杠的摩擦力很小且運動響應速度快。由于滾珠絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠，絲杠在傳動過程中所受的是滾動摩擦力，摩擦力較小，因此傳動效率高，同時可消除低速運動時的爬行現象；在裝配時施加一定的預緊力，可消除回差。

諧波齒輪傳動比的計算公式為

   式中，z₁為柔性齒輪的齒數；z₂為剛性齒輪的齒數哈默納科柔性導軌諧波CSF-25-80-2UH。假設剛性齒輪有100個齒，柔性齒輪比它少兩個齒，則當諧波發(fā)生器轉50圈時，柔性齒輪轉1圈，這樣只占用很小的空間就可以得到1∶50的減速比