六足、八足步行機器人由于行走時可保證至少有三足同時支承機體，在行走時更容易得到穩(wěn)定的重心。

   在設計階段，靜平衡機器人的哈默納科高速支承諧波CSD-25-50-2A-G物理特性和行走方式都經(jīng)過認真協(xié)調，因此在行走時不會發(fā)生嚴重偏離平衡位置的現(xiàn)象。為了保持靜平衡，機器人需要仔細考慮足的配置。保證至少同時有三個足著地來保持平衡，也可以采用大的機器足，使機器人重心能通過足的著地面，易于控制平衡。

   足式行走機構有兩足、三足、四足、六足、八足等形式，其中兩足步行式機器人具有好的適應性，也接近人類，故也稱為類人雙足行走機器人。類人雙足行走機構是多自由度的控制系統(tǒng)，是現(xiàn)代控制理論很好的應用對象。這種機構除結構簡單外，在保證靜、動行走性能及穩(wěn)定性和高速運動等方面都是困難的。

   四足、六足步行式機器人是模仿動物行走的機器人哈默納科高速支承諧波CSD-25-50-2A-G。四足步行式機器人除了關節(jié)式外，還有縮放式步行機構。圖3-55所示為四足縮放式步行機器人的平面幾何模型，其機體與支承面保持平行。四足對稱姿態(tài)比兩足步行容易保持運動過程中的穩(wěn)定，控制也容易些，其運動過程是一只腿抬起，三腿支承機體向前移動。